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工程机器总体先容

日期:2019-10-07 13:56 来源: 机械

  工程机械总体介绍_机械/仪表_工程科技_专业资料。让初学者了解工程机械的定义、分类和内部构造

  现代工程机械 《现代工程机械》课程 开场篇 工程机械概论 单元一 工程机械总体 工程机械 工程机械 construction machinery engineering machinery 用于工程建设的施工机械的总称。 广泛用于建筑、水利、电力、道路、矿山、港口和国防等 工程领域。 在世界各国,对工程机械称谓基本类同,其中美国和英国 称为建筑机械与设备,德国称为建筑机械与装置,俄罗斯 称为建筑与筑路机械,日本称为建设机械。在我们国家部 分产品也称为建设机械,而在机械系统根据国务院组建该 行业批文时统称为工程机械 工程机械 钢铁 动力 科技 力量 工程机械的种类 工程机械分类之一 工程机械分18大类、4500多种规格型号: 挖掘机械 铲土运输机械 工程起重机械 机动工业车辆 压实机械 路面机械 桩工机械 混凝土机械 钢筋和预应力机械 装修机械 凿岩机械 气动工具 线路机械 市政工程与环卫机械 军用工程机械 电梯和扶梯 专用工程机械 其它专用工程机械 工程机械分类之二 ①挖掘机械——挖掘机、隧洞掘进机(盾构机)等 ②铲土运输机械——推土机、铲运机、装载机等 ③起重机械——塔式起重机、自行式起重机等 ④压实机械——压路机、夯实机、捣固机等 ⑤桩工机械——钻孔机、柴油打桩机、振动打桩机、压桩机等 ⑥钢筋混凝土机械——混凝土搅拌机、混凝土搅拌站、混凝土搅 拌楼、混凝土输送泵、混凝土搅拌输送车、混凝土喷射机、混凝 土振动器、钢筋加工机械等 ⑦路面机械——平整机、道碴清筛机等 ⑧凿岩机械——凿岩台车、风动凿岩机、电动凿岩机、内燃凿岩 机和潜孔凿岩机等 ⑨其他工程机械——架桥机、气动工具(风动工具)等 工程机械的起源 工具→工作装置 劳动者→车辆(底盘) 工程机械的起源 车辆+工作装置=工程机械 + 汽车底盘 混凝土搅拌车 搅拌筒 工程机械的起源 车辆的主要功能: ?前进、倒退 → 传动系统 ?转向 → 转向系统 ?制动 → 制动系统 ?安装承重 → 上下车架等结构件 车辆的主要功能 减速增扭功能(减速:传动比≥1) 换挡功能(前进挡、倒退挡) 制动功能(行驶时制动、停车后制动) 转向功能(左右轮胎差速) 主要由包括柴油机、液力变矩器(或离合器)、变 速箱(机械式换挡、动力换挡)、传动轴及前后驱 动桥及制动器等组成 车辆的两种行走方式 轮胎式: 机动性能好、行驶速度快、作业循环时间短、不损坏地 面 履带式: 附着性能好、牵引力大、接地比压小、爬坡能力强、适 合恶劣环境 车辆的两种行走方式 履带式: 履带行走系由机架、行走装置、悬架三部分组成。 行走装置包括驱动轮、托轮、张紧轮、支重轮、履带、台 车架以及履带张紧装置等组成。 工程机械的起源 工作装置主要功能: ?动作(油缸直线伸或缩;液压马达旋转) → 操作控制系统 ?停止 液压油缸 液压马达 工作装置液压系统的主要组成 液压油泵(动力元件) 控制阀(控制元件) 液压胶管 液压油(介质) 液压油箱(辅助元件) 液压油缸(执行元件) 工作装置:往复直线运动产生推力 装载机 工作装置:旋转驱动产生切削力 铣刨筒 铣刨机 工作装置:旋转驱动产生切削力 铣刀 工作装置:旋转驱动产生动力 稳定土拌和机 搅拌机构 分类及特点 工程机械:用于各类基本建设施工作业的机械与设备 包括:建筑机械、筑路机械、施工设备、军工专用工机、铁道 线路机械、专用工机(高空作业车、高空消防车) 挖掘机属于土方施工机械(不属铲土运输机械、路面施工机械、 路面养护机械) 挖掘机是一种循环式作业机械、属土方施工机械 反铲液压挖掘机:挖斗斗齿向下切削土方的挖掘机。 工作装置采用机械软轴式操作或先导式操纵,操纵力小,提高 使用性能。 土方施工机械:挖掘机械和铲土运输机械的总称。 工程机械整机结构及其特点 整机结构 工程机械由传动系统、操纵系统、工作装置与机架 等部分组成。 工程机械由于有特殊的工作条件和性能要求,其结 构比一般行走车辆复杂,结构较特殊,应用了一些 如电子监控、空调系统、降噪防振等先进技术。 单元二 工程机械部件与系统 一、传动系统 二、转向系统 三、制动系统 四、液压系统 一、传动系统 滑转:车轮相对地面空转的现象 附着力:由车轮或着地履带之间产生的摩擦力和嵌合。 滑移:车轮相对地面向前移动(非滚动)的现象。 牵引力:力的总和驱动轮轮缘受到地面向前的推力。 从动轮:无驱动力矩的车轮。 滚动阻力:滚动阻力是由于地面和轮胎同时变形引起的阻 力。 地面附着力=附着系数φ×附着重量G 附着重量G:四轮驱动时=整机重量W;两轮驱动时=整机重量W/2 最大牵引力P≤地面附着力 一、传动系统 ? 1.机械式传动 2.液力机械式传动 3.全液压传动 4.电传动 轮胎式、履带式传动 机械式(离合器)、液力机械式(液力变矩器)、 全液压 传动(液压油泵、液压马达) 四轮(双桥)驱动、两轮(单桥)驱动 1. 机械式传动 柴油机→离合器→机械换挡变速箱→传动轴→ 前后驱动桥→轮胎 通常小型自行式工程机械多采用(机械)传动方式(1-39) 轮胎 驱动桥 柴油机(动力源) 离合器 机械换挡变速箱 传动轴 2.液力机械式传动 柴油机→液力变矩器→动力换挡变速箱→传动轴 →前后驱动桥→轮胎 液力机械式传动:由液力变矩器和机械传动装置联 合传动的传动形式 轮胎 驱动桥 柴油机(动力源) 液力变矩器 动力变速箱 传动轴 2.液力机械式传动 柴油机 飞轮 变矩器 变速箱 传动轴 驱动桥 3.全液压传动(一) 高速方案(液压马达→机械减速机构→轮胎): 柴油机→液压泵→控制阀→液压马达→ 前后驱动桥→轮胎 特点:结构复杂;成本低 液压胶管 轮胎 驱动桥 柴油机(动力源) 液压泵 控制阀 液压马达 3.全液压传动(二) 低速方案(低速大扭矩马达→轮胎): 柴油机→液压泵→控制阀→ 液压马达(低速大扭矩)→轮胎 特点:元件少;成本高 轮胎 低速大扭矩马达 液压胶管 柴油机(动力源) 液压泵 控制阀 操纵系统 操纵系统 工作装置液压系统 变速换挡操纵系统 转向系统 制动系统 电器设备等 4.传动系统主要部件 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 柴油机 离合器 液力变矩器 变速箱 传动轴 驱动桥 4.1 柴油机 采用柴油机作为动力: 增大扭矩,发挥较大牵 引力 增压柴油机 潍柴:WD615系列 上柴:C6121、D6114 与双变总成结合; 在异常恶劣工况下, 工作自如,发挥最大 工作效率; 传动的基本部件:柴油发动机 柴油机(动力源) 4.2 离合器 一、离合器的功用 (1)平顺接合动力,保证车辆平稳起步 (2)临时切断动力,保证换档时工作平顺 (3)防止传动系统过载 二、摩擦离合器的工作原理 摩擦离合器依靠摩擦原理传递发动机动力。当从动 盘与飞轮之间有间隙时,飞轮不能带动从动盘旋转, 离合器处于分离状态。当压紧力将从动盘压向飞轮 后,飞轮表面对从动盘表面的摩擦力带动从动盘旋 转,离合器处于接合状态。 4.2 离合器 特点: 制造简单、传动效率高、成本低、易维修; 技术落后、操作费力、发动机易熄火、作业效率低 与摩擦离合器配套的变速箱是(机械式)变速箱(定轴式、行 星式、动力换档式不妥) 离合器由主动部分、从动部分、压紧机构、操纵机构组成 4.2 离合器 4.2 离合器 4.2 离合器 4.3 液力变矩器 思考: 1.自动挡汽车为什么不需要离合器?不会熄火? 2.为什么发动机同等排量(例如2.0升排量)的 汽车中,自动挡的要比手动挡的耗油高约20%? 4.3 液力变矩器 安装液力变矩器:能提高发动机工作平稳性,减少传动 系统冲击,并且有随外力增加而自动减速相应增大输出 扭矩的自动适应能力,从而提整机动力性能。 组成: 液力变矩器主要由泵轮、涡轮、导轮和变矩器外壳等部件组成。 泵轮连接柴油机;涡轮连接变速箱;导轮改变油液冲击方向。 4.3 液力变矩器 4.3 液力变矩器 液力变矩器由三种带叶片的工作轮,即泵轮,涡轮和导轮所组成 采用液力机械式传动,因变矩器容易发热,故传动效率较机械式低 机械式传动较液力机械式传动的传动效率高 液力变距器的主要参数包括变矩系数、传动比、效率 液力变矩器:由泵轮、涡轮和导轮三种工作轮组成,完成机械能转换为液 动能,再还原为机械能并可变矩的液力传动装置 液力机械式传动:由液力变矩器和机械传动装置联合传动的传动形式 变矩系数:涡轮输出扭矩与泵轮输入扭矩的比值 液力变矩器高效区:传动效率高于等于75%的工作区间 液力变矩器传动比:涡轮转速与泵轮转速成的比值 4.3 液力变矩器 液力机械式传动的优越性 ①由于液力变矩器可在一定范围自动调速调扭,可扩大柴油机 的动力范围;提高了施工机械的载荷自适应性,故作业效率高, 同时可稳定发动机的负荷,发动机不易熄火; ②由于采用动力换档变速箱,故可实现负载换档:操纵轻便, 且传动平稳无冲击,有效地延长了机械的使用寿命。 双涡轮液力变矩器的工作特性 双涡轮液力变矩器可随载荷变化自动变换变矩工况(即工级涡 轮变矩或I、II级涡轮同时变矩),即可实现重载和轻载时自动 变换低档或高档,载荷适应性强。 由于扩大了变矩范围,故扩大了变矩器的高效区,提高了变矩 器的传动效率,同时可减少动力换档变速箱的档位,简化变速 箱结构。 4.3 液力变矩器 液力变矩器的工作原理 通过泵轮将机械能转换为驱动涡轮的液动能,再通过 涡轮还原为机械能,并通过导轮的反作用改变涡轮输 出扭矩进行动力传递,可通过载荷变化无级变速变扭。 4.4 变速箱 4.4.1 机械式变速箱 4.4.2 动力换挡变速箱 变速箱特点: 减速增扭、改变行驶方向(前进及倒退挡)、停车(空挡) 低挡低速,高挡高速 速度×扭矩=定值 → 高速轻载、低速重载 自行式工程机械低档的牵引力比高档牵引力大(不是小) 4.4.1 机械换挡变速箱 人力换挡变速箱:利用非常啮轮改变传动比的变速箱(人 力操纵)。 变速换挡操纵系统 机械式换挡:操纵杆→拨叉、滑套→各挡齿轮啮合→ 动力输出 机械式换挡 换挡原理:滑套、拨叉 4.4.2 动力换挡变速箱 采用行星动力换档或 电液控制定轴式变速 箱,结构紧凑,工作 可靠,操作轻便,减 少司机劳动强度 4.4.2 动力换挡变速箱 行星齿轮机构由太阳轮、行星轮、行星支架、齿圈四个元件 组成; 只有当固定其中的一个元件后,才能工作。 换挡活塞 主从动摩擦片 行星齿轮总成 动力换挡变速箱 4.4.2 动力换挡变速箱 动力换档变速箱:利用换 档或换向离合器改变传动 比的常啮合齿轮变速箱 (液压操纵) 采用湿式多片换档离合器 作为换档执行装置。这种 换档离合器因位于变速器 内部,径向尺寸受到严格 限制,而传递的转矩又很 大,故做成多片式。 4.4.2 动力换挡变速箱 换挡原理: 压力油推动油缸活塞,压紧主动摩擦片、从动摩擦片为一体,带 动换挡的齿轮转动,实现动力输出 操纵手柄→换挡压力进入挂挡油 缸→推动活塞→压紧主动摩擦片 与从动摩擦片为一体转动或停止 →动力输出 4.4.2 动力换挡变速箱 行星齿轮机构由太阳轮、行星 轮、行星支架、齿圈四个元件 组成; 只有当固定其中的一个元件后, 才能工作。 操纵手柄→换挡压力进入挂挡 油缸→推动活塞→拉紧制动带 抱死转动的从动件为一体强迫 停止转动→动力输出 4.4.2 动力换挡变速箱 自动换档变速箱的优越性 ①操纵简便、省力。无主离和器踏板和变速杆,只需要操纵 油门踏板,预先选好换档挡区范围,即可实现自动换档。减轻 手柄操作劳动强度; ②平均车速高,作业周转快,可提高作业生产率。自动控制 换档可选择最佳换档时刻和最佳档位,避免人为判断错误或动 作滞后延误换档时间,从而可以加快工程机械地周转速度,缩 短循环作业周期和辅助工作时间,提高生产效率; 4.4.2 动力换挡变速箱 ③改善发动机工作状况和人机环境。自动控制换档可稳定发 动机地转速范围,避免因负载变化引起发动机转速急剧波动, 有利减轻发动机地振动和噪声,改善驾驶员的工作环境;自动 换档技术可稳定发动机的转速变化范围,换气惯性小,燃油燃 烧较充分,将排气污染限制在最低范围内,保护生态环境:稳 定发动机转速,还可避免或减轻机件剧烈磨损,延长发动机零 部件的使用寿命,降低生产成本; ④自动换档可提高机械的动力性能和通过性能; ⑤改善发动机与液力变矩器的联合工作特性,提高传动效率。 动力变速换挡操纵系统 操纵手柄→换挡压力进入挂挡油缸→推动活塞→压紧 主动摩擦片与从动摩擦片为一体转动→动力输出 4.5 传动轴 功用:在轴线相交且相对位置经常变化的两转轴间传递动力。 4.5 传动轴 4.5 传动轴 万向节:由十字节和万向节叉组成的相交轴联结器 单万向节不具有等角速传动的特性 双万向节满足等角速条件才具有等角速传动特性。 4.6 驱动桥 4.6.1 驱动桥组成 由主减速器、差速器、半轴、轮边减速器、桥壳组成。 (一)主减速器/主传动总成 主减速器的作用将变速器输出的动力再次减速,以增加转矩, 之后将动力传递给差速器。 锥形齿轮式主减速器图 (一)主减速器/主传动总成 (一)主减速器/主传动总成 主传动总成为一级减速器(不是二级)。 中央传动是一对弧齿锥齿轮,用来把纵向布置的变速箱 的旋转运动,往左右两侧传递,起着改变运动传递方向、 降低转速、增大扭矩的作用。 主传动器 主动齿:轴承定位间距大,受力小,定位可靠 齿 轮:模数大,齿厚,强度高 (二)差速器 轮式机械用普通差速器工作特性:差速不差扭。 差速器:由行星齿轮、半轴齿轮和差速器壳体组成的行星 锥齿轮系传动装置。 普通差速器 2和8-差速器壳体;3和5-调整垫片;4-半轴齿轮(两个);6-行 星齿轮(两个或四个) (二)差速器 防滑差速器是在原来普通差速器的基础 上,在差速器内的半轴齿轮与差速器壳 之间增加了摩擦片等防滑装置。 打滑时,差速器壳动力通过防滑装置 (如摩擦片)将动力直接传递给半轴齿 轮,打滑侧的半轴齿轮转速下降后,另 一侧车轮就会获得驱动力。 防滑差速器具有差速差扭的工作 特性。 防滑差速器 (三)轮边减速器/最终传动 自行工程机械的最终传动是传动系的最后一级减速装置。 最终传动:自行式工程机械传动系最末一级减速增扭装 置。 行星式轮边减速器 一般采用单排行星式轮边减速器 采用双排行星式轮边减速器行星式传动比大,牵引力大,作业效率高 4.6 驱动桥 采用四轮驱动,增加装载机的附着牵引; 驱动桥:通过传动系产生驱动力矩的车桥 目前新型差速器中,(限制滑动差速器)是一种新型差速器, 它能保持车辆轮胎上的扭矩而提供较好的牵引力。 (扭矩比例式差速器、防滑差速器、稳定式差速器) 二、转向系统 2.1 2.2 2.3 机械式转向(与汽车相同) 动力转向 全液压转向 2.1 机械式转向系统 机械式转向: 转向操纵机构→转向节→转向轮偏转一定角度→实现转向 机械转向系统以 驾驶员的体力作为 转向能源,所有传 递力的构件都是机 械的,主要由转向 操纵机构、转向器 和转向传动机构三 大部分组成。 2.1 机械式转向 2.2 动力转向系统 动力转向系统是兼 用驾驶员体力和发 动机(或电动机) 的动力作为转向能 源的转向系统。动 力转向系统是在机 械转向系统的基础 上加设一套转向加 力装置而形成的。 2.3 全液压转向系统 全液压转向(前后车架为铰接式):转向液压油泵 →全液压转向器→执行元件:转向油缸→前车架左 右转动→实现转向 全液压转向:利用全液压转向阀改变油路,通过转 向油缸推动前后铰接机架折腰实现转向的转向方式。 铰接式转向:前后机架通过转向油缸实现铰接折腰 转向的方式。 铰接式车架:前车架相对后车架左右转35°角度。 铰接车架、全液压转向;转弯半径小,操作轻便 转向系统 滑移式转向全液压动力传动系统是一种(液压机械式)传动系统。 (液压式、机械式、液力式) 全液压转向器有中立、左转、右转、人力转向四种工况。 全液压转向:利用全液压转向阀改变油路,通过转向油缸推动 前后铰接机架折腰实现转向的转向方式。 人力转向:通过人力操纵,使锅轮锅杆传动减速增力,并通过 转向梯形拉动转向轮偏转实现转向的转向方式。 铰接式转向:前后机架通过转向油缸实现铰接折腰转向的方式。 三、制动系统 制动系统的功用是减速停车、驻车制动。 主要有:行车制动器、驻车制动器、紧急制动器。 制动器按照结构可分为鼓式制动器和盘式制动器;按安装 位置可分为车轮制动器和中央制动器。车轮制动器可用于 行车制动和驻车制动,中央制动器只用于驻车制动和缓速 制动。 手制动器(停车制动器):停车后的驻坡的制动器。 脚制动器(行车制动器):行车时的制动器。 三、制动系统 三、制动系统 1.鼓式制动器 三、制动系统 三、制动系统 2.盘式制动器 三、制动系统 三、制动系统 制动系统:脚制动阀→制动液进入制动器:制动液进 入制动油缸→推动活塞→压紧主动摩擦片与从动摩擦 片为一体停止转动→动力断开 手制动器:停车后的驻坡的制动器。 脚制动器:行车是的制动器。 气顶油制动系统或全液压制动系统,采用盘式制动器, 制动器制动片可实现自动补偿,不怕油污水淋,更换 方便,制动性能好;采用内藏式湿式制动器,维护周 期长,使用寿命长,适合于各种恶劣作业环境; 安装宽基低压轮胎。以增加附着力,提高越野性能, 并减少振动。 干式制动器(外置式) 制动力更大,提高了安全性 制动片更换极为轻松方便 干式制动器(外置式) 湿式制动器(内置式) 湿式制动器(内置式) 湿式制动器(内置式) 湿式制动器(内置式) 四、液压系统 液压系统的执行机构有(油马达和工作油缸)。 (不是:油马达和油泵、工作油缸和油泵、油泵和控制阀) 低速大扭矩马达的特点是转速低、输出扭矩大。 双回路液压系统能单独或同时工作。 能量转换形式的液压系统设有主泵、辅助泵和转向泵。 液压:应用帕斯卡原理进行静压传动。 工作装置液压系统:(实现往复运动)或液压马达 (实现旋转运动) 压力传递 对于液压传动来说,一般不考虑液体位置 高度对于压力的影响,液体表面的压力p0等 值的传递到液体内所有的地方,即静止液 体内各处的压力都是相等的。这称为帕斯 卡原理或静压传递原理 工作装置液压系统的主要组成 液压油泵(动力元件) 控制阀(控制元件) 液压胶管 液压油(介质) 液压油箱(辅助元件) 液压油缸(执行元件) 液压系统的组成 1、动力元件:即液压泵,将机械能转化成液压能, 是一个能量转化装置。 2、执行元件:液压油缸和液压马达,作用是将液压 能重新转化成机械能,克服负载,带动机器完成所需 的运动。 3、控制元件:各种阀,改变液压油的方向、压力、 流量。有方向阀、压力阀、流量阀等。 4、辅助元件:如油箱、油管、滤油器等。 5、传动介质:即液压油。 泵的分类 泵 定量泵 齿轮泵 变量泵 叶片泵 叶片泵 径向柱塞泵 轴向柱塞泵 轴向柱塞泵 齿轮泵工作原理 外啮合齿轮泵由一 对完全相同的齿轮 啮合,产生上下体 积变化,形成了吸 压油 油区和压油区。同 时在啮合过程中啮 合点沿啮合线移动, 把这两区分开,起 配流作用。 压力 P=0 吸油 压力P=20MPa=200kgf/cm2 齿轮泵工作原理 外啮合齿轮泵实物结构 内啮合齿轮泵实物结构 柱塞泵实物结构 滑阀式换向阀的换向原理和图形符号 滑阀式换向阀是靠阀芯在阀体内作轴向运动,而使相应的油路接通 或断开的换向阀。其换向原理如下图所示。当阀芯处于左图位置时, P与B,A与T相连,活塞向左运动;当阀芯向右移动处于右图位置时, P与A, B与T相连,活塞向右运动。所以图示换向阀可用于使液压执 行元件换向。 操纵方式 1.手动换向阀 2.电磁换向阀 3.液动换向阀 4.电液动换向阀 1)手动换向阀 图是弹簧自动复位式 三位四通手动换向阀。 推动手柄向右,阀芯 向左移动至左位,此 时P与A相通;推动手 柄向左,阀芯处于右 位,液流换向。该阀 适于动作频繁、工作 持续时间短的场合, 操作比较完全,常应 用于工程机械。 2)电磁换向阀 三位四通电磁阀 阀体 阀芯 定位套 线圈 衔铁 对中弹簧 导套 挡圈 推杆 插头组件 环 电磁阀借助于 电磁铁吸力推 动阀芯动作。 其操纵方便, 布置灵活,易 于实现动作转 换的自动化。 但其吸力有限, 不能用来直接 操纵大规格的 阀。 3)液动换向阀 液动换向阀利用控制油路的压力油来推动阀芯实现换向,因此 它适用于较大流量的阀。下图是三位四通液动换向阀的结构原理图。 当控制油口K1、K2不通压力油时,阀芯在对中弹簧作用下处于中位。 当K1通压力油、K2回油时,阀芯右移,P与A通、B与T通;当K1通压 力油、K2回油时,阀芯左移(如图中所示)。 4)电液动换向阀 由于电磁阀吸力有限,电磁阀不能做成大规格。大规格时都做成电 液动换向阀。它由大规格带阻尼器的液动换向阀和小规格电磁换向 阀组合而成。其中电磁阀时是先导阀,液动阀是主阀。电液换向阀 结构见图。 、 对中弹簧 阀芯 齿轮马达的工作原理 图为外啮合齿轮马达的工 作原理图。图中P点为两 齿轮的啮合点,当压力油 进入齿轮马达时,压力油 分别作用在个齿面上。由 图可知,在两个齿轮上各 有一个使其产生转矩的作 用力,两齿轮便按图示方 向旋转,齿轮马达输出轴 上也就输出旋转力矩。 活塞式液压缸 单活塞杆式液压缸 活塞式液压缸 单活塞杆液压缸只有一端有活塞杆。如图所示是一种单活 塞液压缸。其两端进出口油口A和B都可通压力油或回油, 以实现双向运动,故称为双作用缸。 1-缸底 2-弹簧挡圈 3-套环 4-卡环 5-活塞 6- 型密封圈 7-支承环 8-挡圈 9- 形密封圈 10-缸筒 11-管接头 12-导向套 13-缸盖 14-防尘圈 15-活塞杆 16-定位螺钉 17-耳环 液压回路 液压回路 A B T P 液压泵 溢流阀 五、车身车架 工作装置与机架: 主要由工作装置、前后车架等组成。 其它: 工作装置的动作由工作装置液压系统完成,其作业 动作分别由相应的油缸或液压马达完成。 前后车架为铰接式,通过销轴连接,左右可偏转 35-38°,以实现转向。 五、车身车架 滑转:车轮相对地面空转的现象。 滚动阻力:滚动阻力是由于地面和轮胎同时变形引起的阻 力。 坡道阻力:机械爬坡时自重沿坡道方向产生的分力 铰接式车身车架

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